La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, de la ingeniería electrónica y de las ciencias de la computación, que se ocupa del diseño, construcción, operación, estructura, manufactura y aplicación de los robots.

¿Cómo pueden los robots percibir el mundo y sus propios movimientos para realizar tareas de navegación y manipulación? En este módulo, estudiaremos cómo las imágenes y videos adquiridos por cámaras montadas en robots se transforman en representaciones como características y flujo óptico. Estas representaciones en 2D nos permiten extraer información en 3D sobre dónde está la cámara y en qué dirección se mueve el robot.

 Llegará a comprender cómo se facilita el agarre de objetos mediante el cálculo de la presentación en 3D de objetos y cómo la navegación se puede lograr mediante la odometría visual y la localización basada en puntos de referencia.

¿Qué aprenderás del curso?

• Geometría de la formación de imágenes:
  • ¡Bienvenido a Robotics: Perception! Comenzaremos este curso con un tutorial sobre los modelos de cámara estándar utilizados en visión artificial. Estos modelos nos permiten comprender, de manera geométrica, cómo la luz de una escena ingresa a una cámara y se proyecta en una imagen 2D.

Al definir estos modelos matemáticamente, podremos entender exactamente cómo un punto en 3D corresponde a un punto en la imagen y cómo cambiará una imagen a medida que movemos una cámara en un entorno 3D. En los módulos posteriores, podremos utilizar esta información para realizar tareas de percepción complejas, como reconstruir escenas 3D a partir de video.

• Transformaciones proyectivas:
  • Ahora que tenemos un buen modelo de cámara, exploraremos la geometría de las proyecciones en perspectiva en profundidad. Encontraremos que esta proyección es la causa del principal desafío en la percepción, ya que perdemos una dimensión que ya no podemos observar directamente.

En este módulo, aprenderemos sobre varias propiedades de las transformaciones proyectivas en profundidad, como los puntos de fuga, que nos permiten inferir información compleja más allá de nuestro modelo de cámara básico.

• Estimación de pose:
  • En este módulo aprenderemos sobre extracción de características y estimación de pose de dos imágenes. Aprenderemos cómo encontrar las partes más destacadas de una imagen y rastrearlas en múltiples cuadros (es decir, en una secuencia de video).

 Luego, aprenderemos cómo usar funciones para encontrar la posición de la cámara con respecto a otro marco de referencia en un plano usando Homografías. También aprenderemos cómo hacer que estas técnicas sean más robustas, utilizando mínimos cuadrados para entregar puntos de características ruidosas o RANSAC para eliminar puntos de características completamente erróneos.

• Geometría de múltiples vistas:
  • Ahora usaremos lo que aprendimos de la geometría de dos vistas y lo ampliaremos a secuencias de imágenes, como un video. Explicaremos las restricciones geométricas fundamentales entre las características puntuales en las imágenes, la restricción epipolar, y aprenderemos a usarla para extraer las poses relativas entre múltiples cuadros.

Terminaremos combinando toda esta información para la aplicación de Structure from Motion, donde calcularemos la trayectoria de una cámara y un mapa a lo largo de muchos fotogramas y refinaremos nuestras estimaciones utilizando el ajuste Bundle.

¿Cómo obtengo el curso?

Este curso es ofrecido desde la plataforma de Coursera, es un curso que puedes obtener de manera gratuita bajo ciertas condiciones.

La primera opción es elegir la opción de “Curso gratuito sin certificado”, de esta manera podrás acceder al contenido del curso y finalizarlo, pero no podrás obtener un certificado de finalización avalado por la plataforma.

La segunda opción es elegir “auditar curso”, con esta opción podrás acceder al contenido de video del curso, pero no podrás realizar los exámenes ni obtener el certificado de finalización. Si no ves la opción de auditar curso, debes verificar en la parte de abajo usando el scroll (en forma de link).

Las opciones varían dependiendo el curso, pero con cualquiera de las dos podrás acceder gratuitamente al contenido. Por si fuera poco, algunos cursos tienen la opción de ayuda económica, con los cuales puedes solicitar dicho apoyo y ser acreedor de un curso de pago.

Para obtener el curso de manera gratuita da clic en el siguiente botón: